中国の琵琶(ピパ)が日本に伝わったもので、雅楽で使われる「楽琵琶」、盲目の僧侶が祈祷や物語に用いる「盲僧琵琶」、平家物語の伴奏に用いられる「平家琵琶」、近世に発達した「薩摩琵琶」、明治になって興隆した「筑前琵琶」などがある。
古代の遺物としてネックが真っ直ぐで五弦の琵琶が正倉院にただ一面残されているが、それ以外は四弦でネックが後ろに折れ曲がったものが基本である。近世の琵琶には五弦やそれ以上のものも考案されたが、五弦のものも四弦目と五弦目が同音になっているものが多い。楽琵琶以外は語り物の伴奏として使われることが多く、他の楽器との合奏も現代曲で試みられている以外はほとんど行われない。
語られる曲の内容は戦記物が多く、男性的な表現を得意とし、特に薩摩琵琶ではバチを叩き付けるような奏法もある。
琵琶のフレットは背が高く、柱(じゅう/ちゅう)と呼ばれるが、四柱のものと五柱のものがある。近世の琵琶は柱と柱の間で弦を押し込むようにして様々な音程を作ることができる。